周囲を海に囲まれた美しい島・モトゥヌイで暮らすモアナは、島を囲むサンゴ礁の先の世界に行くことを夢見ているが、村にはサンゴ礁を越えてはならないという掟があった。

ある日、島に異変が起こり、モアナは愛する家族や島の人々を守るため、掟を守るよう言ってくる父を振り切り、祖母の「モアナは海に選ばれた」という言葉を信じ、サンゴ礁を越えて冒険に出る。

しかし、海はモアナの想像以上で、予想外の事態が次々と襲ってくる。